In che modo un robot industriale deve essere fissato per il trasporto?

Iniziare con le istruzioni per il trasporto del robot specifico e della sua configurazione esatta. Identificare la posizione di trasporto consentita e verificare quali interfacce sono autorizzate per il sollevamento, l’ancoraggio a una base di trasporto e il fissaggio durante la spedizione. La presenza di un punto di sollevamento non implica che lo stesso punto sia approvato anche per il fissaggio durante il trasporto.

Il seguente schema di revisione aiuta a redigere un capitolato per l’imballaggio. Non specifica invece le modalità di aggancio, i tipi di fissaggi, i momenti di serraggio, i carichi di fissaggio né la procedura di spedizione per un singolo robot.

1. Far corrispondere le istruzioni all’apparecchiatura

Registrare il modello del robot, il numero di serie, il modello del controller, gli utensili installati, la disposizione dei cavi e altre opzioni. Identificare il numero e la revisione del documento applicabile, comprese eventuali istruzioni fornite per l’assemblaggio configurato. Un manuale relativo a un robot simile o a un controller non può sostituire istruzioni mancanti per il manipolatore effettivo.

Ad esempio, il manuale ABB IRB 14050, revisione S, collega la stabilità alla posizione di trasporto e al fissaggio del robot prima del riposizionamento. Indica inoltre che le opzioni possono influenzare la posizione utilizzata alla consegna. Una fotografia di un robot standard non stabilisce quindi la posizione richiesta per ogni configurazione. ABB, sezione 2.2.5, pagg. 50–51 .

2. Registrare ciascuna interfaccia in base al suo utilizzo previsto

Utilizzare voci distinte nel brief per l’imballaggio:

Non considerare un braccio accessibile, un coperchio, un connettore, un cavo o un end effector come punto di fissaggio senza prove a sostegno di tale utilizzo. Allo stesso modo, un punto di presa autorizzato dal produttore ha una funzione definita; non deve essere assunto automaticamente come punto di ancoraggio.

Lo stesso manuale di ABB distingue il sollevamento manuale nella sezione 2.3.1 dall’installazione su un banco di lavoro nella sezione 2.3.2. La nostra conclusione di revisione è che tali istruzioni, da sole, non convalidano né un design della base di trasporto né un sistema di fissaggio sul veicolo. ABB, pp. 53–56 .

3. Esaminare separatamente il controller e gli accessori

Le istruzioni per il Sunrise Cabinet Med di KUKA, versione V5, distinguono il controller dal manipolatore LBR Med e rimandano i lettori alle istruzioni separate del robot. La sezione dedicata al trasporto del controller descrive i suoi metodi di movimentazione. Questi passaggi non definiscono punti di fissaggio per altri robot KUKA. KUKA, sezioni 1.1, 3.8.3 e 6, pagg. 7, 38–39 e 71 .

Per il brief relativo all’imballaggio, elencare separatamente il manipolatore, il controller, il pendant, il gripper, i cavi e gli accessori sciolti. Chiedere quali elementi viaggiano insieme, quali richiedono una protezione separata e a quali istruzioni del fornitore ci si deve riferire. Registrare qualsiasi modifica proposta rispetto alla configurazione consegnata per la revisione tecnica.

4. Definire le evidenze necessarie prima della spedizione

I seguenti sono input proposti per la revisione, non una procedura di prova approvata dal produttore:

• Registri della configurazione e della massa, che distinguano la massa dell’apparecchiatura dalla massa totale imballata.
• Informazioni sul baricentro per la reale configurazione di trasporto, con indicazione della fonte e delle incertezze ancora da risolvere.
• Un disegno che identifica la base di trasporto, le interfacce di ritenuta, le aree protette e l’accesso per le operazioni di movimentazione.
• Percorso, modalità di trasporto e condizioni previste per la movimentazione.
• Un metodo di verifica concordato e criteri di accettazione, con l’indicazione del revisore responsabile.

La revisione del documento, il controllo di adattamento (fit check) e l’ispezione forniscono prove diverse. Nessuna di queste da sola dimostra il corretto funzionamento durante l’intero trasporto. Ogni prova di movimentazione o test di trasporto richiede una procedura specifica per il progetto e una revisione competente. Conservare insieme la revisione approvata del disegno, le foto dell’imballaggio, l’elenco dei componenti, i risultati delle ispezioni e le eccezioni non risolte.

FAQ

Chi conferma i punti di ritenuta per il trasporto di un robot?

Confermarli in conformità alle istruzioni del produttore per l’esatto equipaggiamento. Se un utilizzo proposto non è documentato, richiedere prima la conferma tecnica del produttore prima di considerarlo consentito. La distinzione tra le sezioni di movimentazione e installazione di ABB consente di esaminare ciascun utilizzo separatamente; non fornisce invece un disegno universale di ritenuta. ABB, sezioni 2.3.1–2.3.2 .

Che cosa fare se il baricentro è sconosciuto?

Indicarlo come sconosciuto. Richiedere informazioni specifiche per la configurazione al produttore dell’attrezzatura o all’integratore di sistema responsabile e lasciare irrisolte le decisioni che ne dipendono. Questa è una raccomandazione di revisione basata sull’avvertenza specifica del modello ABB relativa alla stabilità, non un metodo per stimare il baricentro da una fotografia. ABB, sezione 2.2.5 .

In che modo va verificato un sistema di fissaggio proposto?

Innanzitutto, confrontarlo con le istruzioni applicabili per l’attrezzatura; quindi, far definire agli ingegneri responsabili le verifiche necessarie, le condizioni di prova e i criteri di accettazione per la spedizione effettiva. La separazione operata da KUKA tra le istruzioni per il robot e quelle per il controllore illustra perché un manuale relativo a un singolo componente non possa validare l’intero pacchetto. Questo articolo non fornisce alcun esito positivo di prova né alcuna approvazione al trasporto. KUKA, sezioni 1.1 e 3.8.3 .

Discutere i requisiti per il trasporto del robot

PackCube è un’azienda integrata di sistemi industriali per l’imballaggio. Per una prima discussione ingegneristica sull’imballaggio, preparare il modello e la configurazione del robot, le dimensioni e le masse dell’apparecchiatura e dell’imballaggio, la posizione documentata durante il trasporto, le interfacce consentite per il fissaggio, le istruzioni distinte per il sollevamento, gli accessori, la destinazione e la modalità di trasporto. Iniziare compilando il Modulo per i Requisiti Ingegneristici riportato nella sezione Notizie della Pagina iniziale di PackCube . Utilizzare tale modulo per il primo contatto; informazioni specifiche sul robot e documenti tecnici potranno essere trattati nei successivi scambi.