산업용 로봇을 운송할 때는 어떻게 고정해야 하나요?

정확한 로봇 및 구성에 대한 운송 지침부터 시작하세요. 허용된 운송 위치를 식별하고, 들어 올리기, 운송 베이스에 고정하기, 그리고 출하 중 고정을 위해 승인된 인터페이스를 확인하세요. 들어 올리기 포인트가 있다고 해서 그 동일한 포인트가 운송 시 고정용으로 승인되었다는 증거가 되지 않습니다.

다음 검토 프레임워크는 포장 요약서 작성에 도움을 줍니다. 그러나 개별 로봇에 대한 리깅 방식, 체결 부품, 조임 토크, 고정 하중 또는 출하 절차는 명시하지 않습니다.

1. 지침을 장비와 정확히 일치시키기

로봇 모델, 일련번호, 컨트롤러 모델, 장착된 공구, 케이블 배선 및 기타 옵션을 기록하세요. 적용 가능한 문서 번호 및 개정판을 식별하고, 구성된 어셈블리에 제공된 모든 지침을 포함하세요. 유사한 로봇이나 컨트롤러에 대한 매뉴얼은 실제 조작기(manipulator)에 대한 누락된 지침을 대체할 수 없습니다.

예를 들어, ABB의 IRB 14050 매뉴얼 개정판 S는 안정성을 이동 자세 및 재배치 전 로봇 고정과 연결합니다. 또한 옵션에 따라 인도 시 사용되는 위치가 달라질 수 있음을 명시합니다. 따라서 표준 로봇 사진만으로는 모든 구성에 대해 필요한 자세를 입증할 수 없습니다. ABB, 2.2.5절, 50–51쪽 .

각 인터페이스를 그 예정 용도에 따라 기록하십시오

포장 요약서에 별도 항목으로 기재하십시오:

접근 가능한 암, 커버, 커넥터, 케이블 또는 엔드 이펙터를 그 용도에 대한 근거 없이 고정 위치로 간주하지 마십시오. 마찬가지로 제조사가 승인한 취급 접점은 정해진 목적을 가지며, 이를 가정된 고정 지점으로 삼아서는 안 됩니다.

ABB의 동일 매뉴얼에서 수작업 취급은 2.3.1절에서, 작업대 설치는 2.3.2절에서 별도로 다룹니다. 우리 검토 결론은, 해당 지침만으로는 운송 기반 설계나 차량 고정 배치를 검증할 수 없다는 것입니다. ABB, 53–56쪽 .

3. 컨트롤러와 액세서리를 별도로 검토하십시오

쿠카의 선라이즈 캐비닛 메드 지침서, 버전 V5는 컨트롤러를 LBR 메드 조작기와 구분하고, 독자에게 별도의 로봇 지침서를 참조하도록 안내한다. 컨트롤러 자체의 운송 섹션에서는 그 취급 방법을 설명한다. 이러한 문단은 다른 쿠카 로봇에 대한 고정 지점을 규정하지 않는다. 쿠카, 1.1절, 3.8.3절 및 6절, 7쪽, 38–39쪽 및 71쪽 .

포장 요약서 작성 시, 조작기, 컨트롤러, 펜던트, 그리퍼, 케이블 및 분리형 부속품을 각각 개별적으로 열거하라. 이들 중 어떤 것들이 함께 이동하는지, 어떤 것들이 별도 보호가 필요한지, 그리고 어느 공급업체의 지침이 적용되는지를 문의하라. 기술 검토를 위해 제안된 납품 구성 변경 사항을 기록하라.

선적 전에 확보해야 할 증거를 정의하라.

다음은 제조사 승인 테스트 절차가 아니라, 검토를 위해 제안된 입력 자료이다.

• 설비 질량과 포장 완료 후 총 질량을 구분한 구성 및 질량 기록.
• 실제 운송 구성에 대한 무게중심 정보로, 그 출처와 해결되지 않은 불확실성도 포함되어야 한다.
• 운송 베이스, 고정 인터페이스, 보호 구역 및 취급 접근 영역을 식별하는 도면.
• 운송 경로, 운송 수단 및 계획된 취급 조건.
• 합의된 검증 방법과 승인 기준. 담당 검토자 명시.

문서 검토, 적합성 점검, 점검은 각기 다른 근거를 제공한다. 단일 절차만으로는 전체 운송 기간 동안의 성능을 입증할 수 없다. 모든 취급 시험 또는 운송 시험은 프로젝트별 절차와 전문가의 검토를 필요로 한다. 승인된 도면 개정본, 포장 사진, 구성품 목록, 점검 결과 및 미해결 이슈를 함께 보관해야 한다.

자주 묻는 질문

로봇의 운송 고정 지점을 누가 확인하는가?

정확한 장비에 대한 제조사 지침에 따라 이를 확인해야 한다. 제안된 용도가 문서화되지 않았다면, 허용된 것으로 간주하기 전에 반드시 제조사 기술 담당자의 확인을 받아야 한다. ABB의 취급 섹션과 설치 섹션 간 구분은 각 용도를 별도로 검토하도록 지원하지만, 보편적인 고정 도면을 제공하지는 않는다. ABB, 2.3.1–2.3.2항 .

중심 질량 위치를 알 수 없는 경우는 어떻게 해야 하나요?

알 수 없음으로 표시합니다. 장비 제조사 또는 담당 시스템 통합업체에 구성별 정보를 요청하고, 해당 정보에 따라 결정해야 하는 사항은 보류합니다. 이는 ABB의 모델별 안정성 경고를 근거로 한 검토 권고이며, 사진으로부터 무게중심을 추정하는 방법이 아닙니다. ABB, 2.2.5항 .

제안된 고정 배치 방식을 어떻게 검증해야 하나요?

우선 적용 가능한 장비 지침과 일치시키고, 담당 엔지니어들이 실제 출하에 대해 필요한 점검 항목, 시험 조건 및 승인 기준을 정의해야 합니다. KUKA가 로봇과 컨트롤러 지침을 별도로 제공하는 방식은 단일 부품 매뉴얼로 전체 패키지를 검증할 수 없음을 보여줍니다. 본 문서는 시험 통과 여부나 운송 승인을 제공하지 않습니다. KUKA, 1.1항 및 3.8.3항 .

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