Hoe moet een industriële robot worden beveiligd tijdens vervoer?

Begin met de transportinstructies voor de exacte robot en configuratie. Identificeer de toegestane transportpositie en bevestig welke interfaces zijn geautoriseerd voor het optillen, bevestigen aan een transportbasis en vastzetten tijdens verzending. Een ophangpunt alleen is geen bewijs dat hetzelfde punt is goedgekeurd voor transportbevestiging.

Het volgende beoordelingskader helpt bij het opstellen van een verpakkingsbrief. Het specificeert niet de hijsmethode, bevestigingsmiddelen, aandraaimomenten, bevestigingsbelastingen of een verzendprocedure voor een individuele robot.

1. Pas de instructies aan bij de apparatuur

Noteer het robotmodel, serienummer, controllermodel, gemonteerde gereedschappen, kabelopstelling en andere opties. Identificeer het toepasselijke documentnummer en de revisie, inclusief eventuele instructies die zijn meegeleverd voor de geconfigureerde assemblage. Een handleiding voor een vergelijkbare robot of een controller kan geen ontbrekende instructie voor de werkelijke manipulator vervangen.

Bijvoorbeeld in de handleiding van ABB voor de IRB 14050, revisie S, wordt stabiliteit in verband gebracht met de transportpositie en het vastzetten van de robot vóór herpositionering. Er wordt ook op gewezen dat opties van invloed kunnen zijn op de positie die bij levering wordt gebruikt. Een afbeelding van een standaardrobot stelt daarom niet de vereiste positie vast voor elke configuratie. ABB, paragraaf 2.2.5, blz. 50–51 .

2. Registreer elke interface volgens het beoogde gebruik

Gebruik afzonderlijke vermeldingen in het verpakkingsbriefje:

Behandel geen toegankelijke arm, deksel, connector, kabel of eindeffecter als bevestigingspunt zonder bewijs voor dat gebruik. Evenzo heeft een door de fabrikant geautoriseerd handhaafcontact een gedefinieerde functie; het mag niet worden aangenomen als standaard vastzettingspunt.

ABB’szelfde handleiding onderscheidt handmatig hanteren in paragraaf 2.3.1 van installatie op een werkbank in paragraaf 2.3.2. Onze beoordelingsconclusie is dat die instructies op zich niet voldoende zijn om een transportbasisontwerp of een voertuigbeveiligingsregeling te valideren. ABB, blz. 53–56 .

3. Beoordeel de besturingseenheid en accessoires afzonderlijk

De instructies voor de Sunrise Cabinet Med van KUKA, versie V5, onderscheiden de controller van de LBR Med-manipulator en verwijzen lezers door naar de afzonderlijke robotinstructies. De eigen transportsectie van de controller beschrijft de hanteringsmethoden. Deze passages geven geen bevestigde vastpuntlocaties aan voor andere KUKA-robots. KUKA, paragrafen 1.1, 3.8.3 en 6, blz. 7, 38–39 en 71 .

Voor het verpakkingsbriefje moet u de manipulator, controller, pendant, greper, kabels en losse accessoires afzonderlijk opnoemen. Vraag welke onderdelen samen reizen, welke aparte bescherming vereisen en welke leveranciersinstructies van toepassing zijn. Noteer eventuele voorgestelde wijzigingen in de geleverde configuratie voor technische beoordeling.

4. Definieer het bewijs dat nodig is vóór verzending

De volgende zijn voorgestelde beoordelingsinvoer, geen door de fabrikant goedgekeurde testprocedure:

• Configuratie- en massa-opnames, met onderscheid tussen apparatuurmassa en totale verpakte massa.
• Zwaartepuntsinformatie voor de daadwerkelijke transportconfiguratie, inclusief bron en onopgeloste onzekerheden.
• Een tekening die het transportgestel, de bevestigingspunten voor vastzetten, de beschermde gebieden en de toegang voor hantering aangeeft.
• Route, vervoerswijzen en geplande hanteringsomstandigheden.
• Een overeengekomen verificatiemethode en acceptatiecriteria, met vermelding van de verantwoordelijke reviewer.

Documentreview, een passingscontrole en een inspectie leveren verschillende bewijsmiddelen op. Geen van deze methoden alleen demonstreert de prestatie gedurende een volledige verzending. Elke hanteringstest of vervoerstest vereist een projectspecifieke procedure en een deskundige review. Bewaar de goedgekeurde tekeningsversie, verpakkingsfoto’s, onderdelenlijst, inspectieresultaten en onopgeloste uitzonderingen bij elkaar.

Veelgestelde vragen

Wie bevestigt de transportbevestigingspunten van een robot?

Bevestig deze aan de hand van de instructies van de fabrikant voor het exacte apparaat. Indien een voorgesteld gebruik niet gedocumenteerd is, vraag dan technische bevestiging van de fabrikant voordat u dit als toegestaan beschouwt. Het onderscheid tussen de secties ‘hantering’ en ‘installatie’ van ABB ondersteunt het afzonderlijk beoordelen van elk gebruik; het levert geen universele bevestigingstekening. ABB, paragrafen 2.3.1–2.3.2 .

Wat als het zwaartepunt onbekend is?

Markeer het als onbekend. Vraag configuratie-specifieke informatie aan bij de fabrikant van de apparatuur of bij de verantwoordelijke systeemintegrator, en laat beslissingen die hierop gebaseerd moeten worden, onbeslist. Dit is een beoordelingsaanbeveling die voortvloeit uit de modelspecifieke stabiliteitswaarschuwing van ABB, niet een methode om het zwaartepunt te schatten op basis van een foto. ABB, paragraaf 2.2.5 .

Hoe moet een voorgestelde vastzetregeling worden gevalideerd?

Pas deze eerst aan de toepasselijke apparatuurinstructies aan; laat vervolgens de verantwoordelijke ingenieurs de benodigde controles, testomstandigheden en acceptatiecriteria voor de werkelijke verzending definiëren. De scheiding door KUKA tussen robot- en besturinginstructies illustreert waarom een handleiding voor één component niet het volledige pakket kan valideren. Dit artikel bevat geen testgoedkeuring of transportgoedkeuring. KUKA, paragrafen 1.1 en 3.8.3 .

Bespreek uw eisen voor robottransport

PackCube is een geïntegreerd bedrijf voor industriële verpakkingssystemen. Voor een eerste engineeringbespreking over verpakking dient u het robotmodel en de configuratie, de apparatuur en de afmetingen en massa’s van de verpakte producten, de gedocumenteerde transportpositie, toegestane bevestigingsinterfaces, afzonderlijke hijsinstructies, accessoires, bestemming en vervoerswijze voor te bereiden. Begin met het Engineering Requirements-formulier onder de rubriek Nieuws op de PackCube-startpagina . Gebruik dit formulier voor het eerste contact; robot-specifieke informatie en technische documenten kunnen tijdens vervolgbesprekingen worden besproken.