Как следует закрепить промышленного робота для транспортировки?

Начните с инструкций по транспортировке для конкретного робота и его конфигурации. Определите допустимое положение робота при транспортировке и подтвердите, какие интерфейсы разрешены для подъёма, крепления к транспортной платформе и фиксации во время перевозки. Наличие точки подъёма само по себе не означает, что эта же точка одобрена для фиксации при транспортировке.

Приведённая ниже структура проверки помогает подготовить техническое задание на упаковку. Она не определяет способы строповки, типы крепёжных элементов, моменты затяжки, нагрузки на элементы фиксации или процедуру отправки конкретного робота.

1. Сопоставьте инструкции с оборудованием

Запишите модель робота, серийный номер, модель контроллера, установленные инструменты, прокладку кабелей и другие опции. Укажите соответствующий номер документа и его редакцию, включая любые инструкции, поставляемые вместе со сконфигурированной сборкой. Руководство по аналогичному роботу или контроллеру не может заменить отсутствующую инструкцию для фактического манипулятора.

Например, в руководстве ABB по модели IRB 14050, редакция S, устойчивость связывается с транспортным положением робота и его фиксацией перед перемещением. Также отмечается, что опции могут влиять на положение, используемое при поставке. Следовательно, изображение стандартной конфигурации робота не определяет требуемое положение для каждой конфигурации. ABB, раздел 2.2.5, стр. 50–51 .

2. Зарегистрируйте каждый интерфейс с учётом его предполагаемого применения

Используйте отдельные пункты в техническом задании на упаковку:

Не следует использовать доступную руку, крышку, разъём, кабель или концевой эффектор в качестве точки крепления без подтверждающих данных об их пригодности для этой цели. Аналогично, контактная точка для ручной установки, одобренная производителем, имеет чётко определённое назначение и не должна автоматически считаться точкой крепления.

В том же руководстве ABB ручная установка описана в разделе 2.3.1, а монтаж на верстаке — в разделе 2.3.2. Наши выводы заключаются в том, что указанные инструкции сами по себе не подтверждают работоспособность конструкции основания для транспортировки или схемы крепления на транспортном средстве. ABB, стр. 53–56 .

3. Отдельно проанализируйте контроллер и аксессуары

Инструкции по эксплуатации шкафа Sunrise Cabinet Med компании KUKA, версия V5, различают контроллер и манипулятор LBR Med и направляют читателей к отдельным инструкциям по роботу. В разделе, посвящённом транспортировке контроллера, описаны методы его перемещения. Эти фрагменты не определяют точки фиксации для других роботов KUKA. KUKA, разделы 1.1, 3.8.3 и 6, стр. 7, 38–39 и 71 .

Для технического задания на упаковку перечислите манипулятор, контроллер, пульт управления, захват, кабели и отдельные аксессуары поимённо. Уточните, какие компоненты перевозятся вместе, какие требуют отдельной защиты и к каким из них применяются инструкции поставщика. Зафиксируйте любые предлагаемые изменения в конфигурации поставки для технического рассмотрения.

4. Определите необходимые подтверждающие документы до отгрузки

Ниже приведены предложенные входные данные для проверки, а не утверждённая производителем процедура испытаний:

• Записи о конфигурации и массе с чётким разделением массы оборудования и общей массы упаковки.
• Данные о центре тяжести в реальной конфигурации для транспортировки, включая источник этих данных и нерешённые неопределённости.
• Чертёж, на котором указаны база транспортировки, точки крепления для фиксации груза, защищённые зоны и зоны доступа для манипуляций.
• Маршрут, виды транспорта и планируемые условия перевозки.
• Согласованный метод проверки и критерии приёмки с указанием ответственного рецензента.

Анализ документации, проверка посадки и визуальный осмотр дают разные виды подтверждений. Ни один из этих методов по отдельности не демонстрирует надёжность в течение всей перевозки. Любое испытание при манипуляциях или транспортное испытание требует проектной процедуры и компетентного анализа. Сохраняйте утверждённую редакцию чертежа, фотографии упаковки, перечень компонентов, результаты осмотра и нерешённые исключения вместе.

ЧаВО

Кто подтверждает точки крепления робота для транспортировки?

Подтвердите их в соответствии с инструкциями производителя для конкретного оборудования. Если предполагаемое применение не описано в документации, запросите техническое подтверждение от производителя до того, как считать его разрешённым. Разделение разделов ABB, посвящённых манипуляциям и монтажу, позволяет рассматривать каждое применение отдельно; это не означает наличие универсального чертежа креплений. ABB, разделы 2.3.1–2.3.2 .

Что делать, если центр тяжести неизвестен?

Отметьте как неизвестное. Запросите информацию, относящуюся к конкретной конфигурации, у производителя оборудования или ответственного системного интегратора, и оставьте нерешёнными решения, зависящие от этой информации. Это рекомендация по проверке, основанная на предупреждении ABB о стабильности, специфичном для модели, а не метод расчёта центра тяжести по фотографии. ABB, раздел 2.2.5 .

Как следует проверить предложенную систему крепления?

Сначала сопоставьте её с соответствующими инструкциями по эксплуатации оборудования; затем ответственные инженеры должны определить необходимые проверки, условия испытаний и критерии приёмки для фактической отправки. Разделение KUKA инструкций по роботу и контроллеру иллюстрирует, почему руководство по одному компоненту не может подтвердить работоспособность полного комплекта. В данной статье не приводятся результаты испытаний или разрешение на транспортировку. KUKA, разделы 1.1 и 3.8.3 .

Обсудите свои требования к транспортировке робота

PackCube — это компания, специализирующаяся на комплексных промышленных системах упаковки. Для первоначального инженерного обсуждения упаковки подготовьте модель робота и её конфигурацию, габариты и массу оборудования и упаковки, документально подтверждённое транспортное положение, допустимые интерфейсы крепления, отдельные инструкции по подъёму, комплектующие, пункт назначения и способ транспортировки. Начните с Заявки на инженерные требования, расположенной под разделом «Новости» на Главной странице PackCube . Используйте эту форму для первоначального контакта; информацию, относящуюся конкретно к роботу, и техническую документацию можно обсудить на последующих этапах.