איך יש לאבטח רובוט תעשייתי להובלה?

התחל בהוראות ההובלה עבור הרובוט וההגדרה המדויקים. זְהוֹה את מיקום ההובלה המותר שלו ואשר את הממשקים המאושרים להרמה, להיצמדות לבסיס הובלה ולתפיסת הרובוט במהלך השילוח. נקודת הרמה לבדה אינה ראייה לכך שאותה נקודה מאושרת גם לתפיסת הרובוט בזמן ההובלה.

מסגרת הערכת זו עוזרת להכין תיאור אריזה. היא אינה מגדירה את שיטת הקישור, את החיבורים, את מומנטי הדחיקה, את עומסי התפיסה או את הליך השילוח של רובוט מסוים.

1. התאם את ההוראות לציוד

רשום את דגם הרובוט, מספר הסידורי שלו, דגם הבקר, הכלים המותקנים, סידור הכבלים והאפשרויות האחרות. זְהוֹה את מספר המסמך והגרסה הרלוונטיים, כולל כל הוראות שניתנו למבנה המוגדר. ספר הוראות לרובוט דומה או לבקר אינו יכול להחליף הוראות חסרות עבור המניפולטור המסוים.

לדוגמה, ההוראות למשתמש של ABB למודל IRB 14050, מהדורה S, מקשרות בין יציבות למצב ההובלה ולבטיחת הרובוט לפני העברה. מוזכר גם שחלופות עשויות להשפיע על המיקום בו נמסר הרובוט. לפיכך, תמונה של רובוט סטנדרטי אינה קובעת את המצב הנדרש עבור כל תצורה. ABB, סעיף 2.2.5, עמודים 50–51 .

רשום כל ממשק לפי השימוש המיועד לו

השתמש בפריטים נפרדים בתיאור אריזה:

אל תתייחסו לזרוע, כיסוי, חיבור, כבל או אפקטור קצה נגישים כנקודות איזון ללא הוכחה לשימוש זה. באותה מידה, נקודת מגע מאושרת על ידי היצרן לשימוש ידני מוגדרת למטרה מסוימת; אין להפוך אותה לנקודת איזון מובנת מאליה.

המדריך של ABB מפריד בין טיפול ידני בסעיף 2.3.1 לבין התקנה על שולחן עבודה בסעיף 2.3.2. מסקנת הביקורת שלנו היא שההוראות הללו, לבדן, אינן מאשרות עיצוב בסיס תחבורה או סדר איזון לרכב. ABB, עמודים 53–56 .

3. בדקו את המניע ואת התוספות בנפרד

הנחיות של קוקה לספריית הזריחה (סאן-רייז) למד, גרסה V5, מבדילות בין הבקר לבין המניפולטור LBR Med ומרחיבות את הקוראים להנחיות הרובוט הנפרדות. סעיף ההובלה של הבקר עצמו מתאר את שיטות הטיפול בו. פסקאות אלו אינן מגדירות נקודות עיכוב עבור רובוטי קוקה אחרים. קוקה, סעיפים 1.1, 3.8.3 ו-6, עמודים 7, 38–39 ו-71 .

לתקציר החבילה, ציינו בנפרד את המניפולטור, הבקר, המנתח, האחוז, הכבלים והאבזרים הלא מחוברים. שאלו אילו פריטים נוסעים יחד, אילו דורשים הגנה נפרדת ואילו הנחיות של הספק חלות עליהם. רשמו כל שינוי מוצע בתצורה שנמסרה לצורך ביקורת טכנית.

4. הגדרת העדויות הנדרשות לפני המשלוח

המוצגים להלן הם קלטים מוצעים לביקורת, ולא הליך בדיקה מאושר על ידי היצרן:

• רשומות התצורה והמסה, המבדילות בין מסת הציוד למסה הכוללת של החבילה.
• מידע על מרכז הכובד לתצורת ההובלה האמיתית, כולל המקור שלו והאי-ודאויות שלא נפתרו.
• תמונה שזוהה בה בסיס ההובלה, ממשקים לקביעת החבילה, אזורים محميين ונקודות גישה להובלה.
• מסלול ההובלה, אמצעי ההובלה והתנאים המתוכננים להובלה.
• שיטה מאושרת לאימות וביקורת, עם קריטריונים לקליטה, ועם זיהוי של האחראי לביקורת.

בחינת מסמך, בדיקת התאמה ובדיקה מספקות ראיות שונות. אף אחת מהן לבדה אינה מוכיחה את הביצוע לאורך כל ההובלה. כל ניסוי הובלה או בדיקת תחבורה דורשת פרוצדורת פרויקט ספציפית ובחינה על ידי מומחה. יש לשמור יחד את הגרסה האושרה של התמונה, תמונות האריזה, רשימת הרכיבים, תוצאות הבדיקה והחריגות שלא נפתרו.

שאלות נפוצות

מי מאשר את נקודות הקיבוע להובלת הרובוט?

לאשר אותן מול הוראות היצרן עבור הציוד המדויק. אם השימוש המוצע אינו מתועד, יש לבקש אישור טכני מהיצרן לפני שיאושר כמותר. ההבחנה בין סעיפי ההובלה וההתקנה של ABB תומכת בביקורת נפרדת על כל שימוש; היא אינה מספקת תמונה כללית לקביעת חבילות. ABB, סעיפים 2.3.1–2.3.2 .

מה קורה אם מרכז הכובד אינו ידוע?

סמן אותו כלא ידוע. בקש מידע ספציפי לتكوين מהיצרן של הציוד או מאינטגרטור המערכת האחראי, והשאר החלטות התלויות בו ללא פתרון. זהו המלצה לבדיקה שמבוססת על אזהרת היציבות הספציפית לדגם של ABB, ולא שיטה להערכת מרכז הכובד מתמונה. ABB, סעיף 2.2.5 .

איך יש לאמת את סידור האמצעים להגנה המוצע?

ראשית התאם אותו להנחיות הקיימות לציוד; לאחר מכן תיאמו מהנדסי התחום האחראים את מבחני האימות הדרושים, תנאי המבחנים וקריטריוני הקבלה למשלוח הספציפי. הפרדת הנחיות הרובוט והבקר על ידי KUKA מדגימה מדוע מנואל של רכיב בודד אינו מספק לאימות החבילה המלאה. מאמר זה אינו מספק אישור להצלחה במבחן או לאישור תחבורה. KUKA, סעיפים 1.1 ו-3.8.3 .

שוחח על דרישות התחבורה של הרובוט שלך

פַּקְקוּב יֵשׁ הִיא חֶבְרָה מְאֻחֶדֶת לִמְחִירַת תַּעֲלוֹת תַּעֲשִׂיָּה. לְשִׂיחַת הַתְחָלָה בְּהַנְדָּסַת הַתַּעֲלוֹת, נָא לְהַכִּין אֶת מָדֵל הָרוֹבוֹט וְאֶת הַתְאָמָה שֶׁלּוֹ, אֶת הַצִּיּוּד וְאֶת מִמְדָּדֵי הַתַּעֲלוֹת וְהַשְׁקוּלִים שֶׁלָּהֶן, אֶת מַצַּב הַתַּעֲבִירָה שֶׁנִּתְמַשֵּׁךְ בְּדֶרֶךְ רְשׁוּמָה, אֶת מְחַבְּרֵי הַתְּקִיעָה הַמֻּרְשָׁים, הַהַנְחָיוֹת הַנִּפְרָדוֹת לְהַגָּבָה, הַמַּשְׁמִישִׁים, הַמַּעֲרָךְ הַסֹּפִי וְאֶת אֹפֶן הַתַּעֲבִירָה. לְהַתְחִיל עַל־יְדֵי טוּפְסָר דִּרְשׁוֹת הַהַנְדָּסָה שֶׁלְּמַטָּה בְּקֶשֶׁת הַחֲדָשׁוֹת בְּדַף הָרֵאשִׁי שֶׁל פַּקְקוּב יֵשׁ . לְהִשְׁתַּמֵּשׁ בַּטּוּפְסָר לַמִּפְגָּשׁ הָרִאשׁוֹנִי; יְדִיעוֹת סְפֵצִיפִיּוֹת לְרוֹבוֹט וּמְסָגִים טֶכְנִיִּים יִוָּעֲרוּ בְּשִׂיחוֹת הַמַּשְׁכִּימוֹת.